工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　给模拟输入端编程

 

　　KRC4具有32个模拟输入端

　　为这些模拟信号需要配备可作为选项提供的总线系统，并须通过

　　WorkVisual进行设计

　　模拟输入端通过系统变量$ANIN[1]...$ANIN[32]读出

　　（每隔12ms一次）循环读取一个模拟输入端

　　$ANIN[nr]的值在1.0和-1.0之间变化，表示+10V至-10V的输入电压

　　函数:静态赋值

　　直接赋值

　　REALvalue

　　value=$ANIN[2]

　　给信号协定赋值

　　SIGNALsensor$ANIN[6]

　　REALvalue

　　value=sensor

　　动态赋值

　　所有用于ANIN指令中的变量必须已在数据列表中进行了声明（局部或在$CONFIG.DAT中）。

　　同时多允许有三个ANINON指令。

　　多两个ANINON指令可使用相同的变量值或访问同一个模拟输入端。

　　句法

　　开始循环读取：

　　ANINON值=系数信号名称<±>

 

　　示例1:

 

　　示例2:

 

　　使用模拟输入端编程时的操作步骤：

　　注意：使用模拟信号的前提条件是设计正确的总线系统及其连接的模拟信号。

　　ANINON/OFF的编程

　　1.选择正确的模拟输入端

　　2.执行信号协定

　　3.在数据列表中声明必要的变量

　　4.接通：给ANINON指令编程

　　5.检查是否多3个动态输入端激活

　　6.关断：给ANINOFF指令编程

　　给模拟输出端编程

　　KRC4具有32个模拟输出端

　　为这些模拟信号需要配备可作为选项提供的总线系统，并须通过

　　WorkVisual进行设计

　　模拟输出端通过系统变量$ANOUT[1]...$ANOUT[32]读出

　　（每隔12ms一次）循环写入一个模拟输出端。

　　$ANOUT[nr]的值在1.0和-1.0之间变化，表示+10V至-10V的输出电

　　注意：多可同时使用8个模拟输出端（包括静态和动态）。ANOUT触发一次预进停止。

　　静态赋值

　　直接赋值

　　ANOUT[2]=0.7;在模拟输出端2上加上7V电压

　　借助变量赋值

　　REALvalue

　　value=-0.8

　　ANOUT[4]=value;在模拟输出端4上加上-8V电压

　　借助联机表单编程

　　动态赋值

　　所有用于ANOUT指令中的变量必须已在数据列表中进行了声明（局部或

　　在$CONFIG.DAT中）。

　　同时多允许有四条ANOUTON指令。

　　ANOUT触发一次预进停止。

　　句法

　　开始循环写入：

　　ANOUTON信号名称=系数调节项<±>

 

 

　　使用模拟输出端编程时的操作步骤:

　　注意：使用模拟信号的前提条件是设计正确的总线系统及其连接的模拟信号。

　　ANOUTON/OFF的编程

　　1.选择正确的模拟输出端

　　2.执行信号协定

　　3.在数据列表中声明必要的变量

　　4.接通：给ANOUTON指令编程

　　5.检查是否多4个动态输出端激活

　　6.关断：给ANOUTOFF指令编程

 

 

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