工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　KUKA库卡机器人编程指令有很多，如何记住并且熟练应用这些指令，是一个KUKA库卡机器人操作员的基本功，由于指令较多，将分为2大部分为大家分享，下面是部分的编程指令，希望对您的学习给予帮助。

　　F标识器 给一个信号后就常有，直到下一个F值出现取消。

　　M状态寄存器 有信号时有，取消就消失。

　　T记时器的标识器，有信号时有，取消就消失。

　　; Makro Anfang

　　1: -- --

　　2: -- SPSMAKRO4 S-zange1 Arbh zu - schweissen -Arbh auf --

　　3: -- Version: 5.0 Stand:11.11.2002 PP-V4/1 Sm --

　　4: -- --

　　5: -- Zaehlbit Zeitmessung Start --

　　6: A42=EIN 锁紧装置启动

　　7: -- Anforderung Wasserabsaugung Aus --

　　8: A79=AUS

　　9: -- Anforderung Kuehlwasser Ein --

　　10: A80=EIN

　　11: -- Kontr. Kuehlwasser & Zangentemp + o.Zuendung + Simu --

　　12: WARTE BIS (E179 & A177 & (E196 + !F4) + F440) & E180 & E199 + E65 + F14

　　13: -- Kontr. !FK & !Quitt Stoe Fase & !Quitt Stoe Fraesen --

　　14: WARTE BIS !E545 & !E66 & !E69 确认Fase无故障.电极不用更换

　　15: -- Kontr. Fase mit Strom + Simu + o.Zuendung –

　　16: WARTE BIS E552 + F14 + E65 有电流＋模拟＋有电流

　　17: -- Start Messung Zangenschliesszeit --

　　18: t6 ( EIN )=0[1/10Sek]

　　19: -- Arbeitshub Zange 1 zu --

　　20: SPSMAKRO0=!F14

　　21: -- Uebertrag Zangenschliesszeit auf Zaehler --

　　22: i3 ( EIN )=t6 100

　　23: -- Stop Messung --

　　24: t6 ( EIN )=STOP

　　25: -- Kontr. Fase io & Druck io + Simu --

　　26: WARTE BIS E549 & !E550 & !E556 & !E557 & E554 + F14 控制装置准备好了.焊接无故障.电流过小.控制压力＋模拟

　　27: -- Start Messung Schweisszeit --

　　28: t7 ( EIN )=0[1/10Sek]

　　29: -- Schweissen Start=!Simulation --[1/10Sek] --

　　30: A545=!F14 焊接结束

　　31: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Ein --

　　32: F110=!F14

　　33: -- Schweisspunktzaehler + 1 --

　　34: i2 ( EIN )=i2 + 1

　　35: -- Kontr. Fertigkontakt Fase oder Simu --

　　36: WARTE BIS E545 + F14 焊接结束

　　37: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Aus --

　　38: F110=AUS

　　39: -- Schweissen Start Aus --

　　40: A545=AUS

　　41: -- Zaehlbit Zeitmessung Stop --

　　42: A42=AUS 锁紧装置关闭

　　43: -- Uebertrag Schweisszeit auf Zaehler --

　　44: i4 ( EIN )=t7 100

　　45: -- Meld.Kappenwechsel erforderl.=max Punktestand errei

　　46: A71=E548 更换电极

　　47: -- Kontr. !Max Punktestand + Startfraesen angewaehlt --

　　48: WARTE BIS !E548 + E67 /更换电极＋洗电极

　　49: -- Meld. Kappenwechsel erforderlich Aus --

　　50: A71=AUS

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