工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　一直以来很想整一本库卡机器人编程及程序库的资料，主要是想把自己这些年编程的经验以及心得分享出来并整理成章。之前弄了一本关于数据转换的，个人觉得里面东西太过程序化，都是一些字符且没太多说明。

　　由于诸多原因耽搁下来，关于这份资料仅做完上半册 ，而且还有些程序库没罗列下来。比如：信息处理、中断处理、系统函数、干涉区间、上升沿下降沿等等。以下是目前的一些内容，大家可以根据平时遇到的可以给我建议，添加其他一些我程序或函数来弥补内容的不足。

　　

　　1.CAST指令6

　　1.1.CAST_TO:6

　　1.2. CAST_FROM:7

　　1.3. CAST指令所允许的数据类型及占位：8

　　2. STRING指令8

　　2.1.StrDeclLen(StrVar[ ])8

　　2.2.StrLen(StrVar[ ])9

　　2.3.StrClear(StrVar[])9

　　2.4.StrAdd(StrDest[], StrToAdd[])10

　　2.5.StrFind(StartAt, StrVar[], StrFind[], CaseSens)10

　　2.6.StrComp(StrComp1[], StrComp2[], CaseSens)11

　　2.7.StrCopy(StrDest[], StrSource[])11

　　2.8. String自定义扩展功能:12

　　2.8.1.String截取功能：12

　　2.8.2.String分割功能:13

　　3.数据转换:15

　　3.1字符串转换其他数据:15

　　3.1.1.系统函数之字符串转换其他数据15

　　3.1.1.1.StrToAxis(StrVar[ ], AxisVar )16

　　3.1.1.2.StrToBool(StrVar[ ], BoolVar )16

　　3.1.1.3.StrToE3Axis(StrVar[ ], E3AxisVar )16

　　3.1.1.4.StrToE6Axis(StrVar[ ], E6AxisVar )17

　　3.1.1.5.StrToPos(StrVar[ ], PosVar )17

　　3.1.1.6.StrToE3Pos(StrVar[ ], E3PosVar )17

　　3.1.1.7.StrToE6Pos(StrVar[ ], E6PosVar )18

　　3.1.1.8.StrToFrame(StrVar[ ], FrameVar )18

　　3.1.1.9.StrToInt(StrVar[ ], IntVar )18

　　3.1.1.10.StrToReal(StrVar[ ], RealVar )19

　　3.1.1.11.StrToString(StrVar[ ], )19

　　3.1.2. 用户自定义之字符串转换其他数据20

　　3.1.2.1.String_To_Axis(StringIN[ ] )20

　　3.1.2.2.String_To_Bool (StringIN[ ])22

　　3.1.2.3.String_To_E3Axis(StringIN[ ] )22

　　3.1.2.4.String_To_E6Axis(StringIN[ ] )25

　　3.1.2.5.String_To_Int (StringIN[ ])29

　　3.1.2.6.String_To_Real (StringIN[ ])30

　　3.1.2.7.String_To_Frame(StringIN[ ])30

　　3.1.2.8.String_To_Pos(StringIN[ ])33

　　3.1.2.9.String_To_E3Pos(StringIN[ ])35

　　3.1.2.10.String_To_E6Pos(StringIN[ ])38

　　3.1.2.11.String_To_Vector(StringIN[ ])43

　　3.2其他数据转化字符串:44

　　3.2.1.Bool_To_String(Var)44

　　3.2.2.Int _To_String(Var)45

　　3.2.3.Real_To_String(Var)46

　　3.2.4.Frame_To_String(Var)47

　　3.2.5.Vector_To_String(Var)48

　　3.2.6.Pos_To_String(Var)49

库卡机器人保养

　　3.2.7.E3Pos_To_String(Var)50

　　3.2.8.E6Pos_To_String(Var)52

　　3.2.9.Axis_To_String(Var)54

　　3.2.10.E3Axis_To_String(Var)55

　　3.2.11.E6AxisTo_String(Var)57

　　3.2.12.Date_To_String(Var)58

　　3.3基本数据类型转化:59

　　3.3.1.Int_To_Real(Var)59

　　3.3.2.Real_To_Int(Var)60

　　3.3.3.从结构体中获取元素：60

　　3.4数据高低字节互换:61

　　3.4.1.Int_Swap(Var)：61

　　3.4.2.Real_Swap(Var)：61

　　3.4.3.关于高低字节：62

　　4. 数据运算63

　　4.1.算术运算:63

　　4.2.几何运算63

　　4.2.1. 基于基坐标偏移：64

　　4.2.1.1.Pos_BaseOffset()64

　　4.2.1.2.FramePos_BaseOffset()65

　　4.2.1.3 .E3Pos_BaseOffset()65

　　4.2.1.4 .E6Pos_BaseOffset()65

　　4.2.2. 基于工具坐标偏移：66

　　4.2.2.1.Pos_ToolOffset()66

　　4.2.2.2.FramePos_ToolOffset()66

库卡机器人配件

　　4.2.2.3 .E3Pos_ToolOffset()67

　　4.2.2.4 .E6Pos_ToolOffset()67

　　4.2.3.计算Frame坐标：68

　　4.2.3.1.Get_VectorFrame()68

　　4.2.3.2.Get_VectorFrame()68

　　4.2.4.计算位置坐标：69

　　4.2.4.1.FlangeTCP()69

　　4.2.4.2.GetMidPos ()69

　　4.2.4.3.Pos_NewBase ()70

　　4.2.4.4.Pos_NewTool ()70

　　4.2.4.5.Pos_NewToolBase ()71

　　4.2.5.系统函数：71

　　4.2.5.1.FORWARD ()71

　　4.2.5.2.INV_POS()72

　　4.2.5.3.INVERSE ()73

　　4.2.6.矢量相关运算：74

　　4.2.6.1.CrossProduct()74

　　4.2.6.2.ScalarProduct()74

　　4.2.6.3.VectorLength()75

　　4.2.6.4.NormVector()75

　　4.2.6.5.GetDistance()76

　　4.2.6.6.Calculate_Base ()76

　　4.2.7.笛卡尔坐标与轴坐标相关运算：79

　　4.2.7.1. Pos_To_Axis（）79

　　4.2.7.2. Axis_To_Pos（）80

库卡机械手

　　4.2.8.笛卡尔坐标求逆相关运算：80

　　4.2.8.1. Inverse_Frame（）80

　　4.2.8.2. Inverse_Pos（）80

　　4.2.8.3. Inverse_E6Pos（）81

　　4.2.9.获取位置元素：81

　　4.2.9.1. Axis_To_Component（）81

　　4.2.9.2. Frame_To_Component（）81

　　4.3.比较运算82

　　4.3.1.结构体的比较运算：83

　　4.3.2.字符串的比较运算：88

　　4.4.逻辑运算88

　　4.5.位运算89

　　4.6.运算符的优先级89

　　4.7.函数及子程序90

　　4.7.1.数学运算：90

　　4.7.1.1.值函数ABS90

　　4.7.1.2.阶乘函数Factorial90

　　4.7.1.3.取大函数Max90

　　4.7.1.4.取小函数Min91

　　4.7.1.5.求余函数Mod92

　　4.7.1.6.求奇偶函数isOdd92

　　4.7.1.7.幂函数Power93

　　4.7.1.8.随机函数Random93

　　4.7.1.9.四舍五入函数Round94

　　4.7.1.10.平方根函数SQRT94

　　4.7.1.11.截取函数TRUNC94

　　4.7.2.三角函数运算：95

　　4.7.2.1.正弦函数SIN95

　　4.7.2.2库卡机器人维修.余弦函数SIN95

　　4.7.2.3.正切函数TAN95

　　4.7.2.4.余切函数TAN96

　　4.7.2.5.反余弦函数ACOS96

　　4.7.2.5.反正切函数ATAN296

　　4.7.2.7.反正弦函数ARCSIN97

　　4.7.2.8.反余切函数ARCCOT97

　　4.7.3.数组运算98

　　4.7.3.1.取数组值小的指数IdxMin98

　　4.7.3.2.取数组值的指数IdxMax99

　　4.7.3.3.数组排序SortArray100

　　4.7.3.4.Bool数组初始化101

　　4.7.3.5.INT数组初始化101

　　4.7.3.6.CHAR数组初始化102

　　4.7.3.5.REAL数组初始化102

　　4.7.4.移位操作运算103

　　4.7.4.1.向左移位功能BitShiftLeft103

　　4.7.4.2.向右移位功能BitShiftRight103

　　5. I/O信号103

　　5.1.读取输入信号值:104

　　5.1.1.PeekInput_Bool()104

　　5.1.2.PeekInput_Byte()104

　　5.1.3.PeekInput_Wor()105

　　5.1.4.PeekInputs ()105

　　5.1.5.PeekInput_Int ()106

　　5.1.6.PeekInput_Real ()107

　　5.2.写入输出信号值:10库卡机器人8

　　5.2.1.PokeOutput_Bit()108

　　5.2.2.PokeOutput_Byte()109

　　5.2.3.PokeOutput_Wor()110

　　5.2.4.PokeOutput_Int()111

　　5.2.5.PokeOutput_Real()112

　　5.2.6.PokeOutputs()113

　　5.3.其他:114

　　5.3.1.GetDo ()114

　　5.3.2.SetDo ()114

　　5.3.3.WaitForIn ()115

　　5.3.4.Input_Swap_Real ()116

　　5.3.5.Input_To_Integer()117

　　5.3.6.Input_To_Real()118

　　5.3.7.Integer_To_Output()119

　　5.3.8.Real_To_Output()120

　　5.3.9.Real_Swap_Output()121

　　6. 判断机器人是否到目标位置122

　　6.1.AxisPosReached()122

　　6.2.E3AxisPosReached()122

　　6.3.E6AxisPosReached()123

　　6.4.CartPosReached()124

　　6.5.E3CartPosReached()125

　　6.6.E6CartPosReached()126

　　7. 运动编程128

　　7.1.运动简介128

　　7.2.运动参数说明129

　　7.2.1.高级编程运动指令：129

　　7.2.2.高级编程运动系统变量131

　　7.2.3.高级编程运动参数说明133

　　7.3.指令运动134

　　7.4.运动编程135

　　文章来源：http://mp.weixin.qq.com/s?src=11×tamp=1652163858&ver=3789&signature=Tk3RNlWNHqtKUxo3L8rRgAsm5kKn0SlrE1Ad02IMuplFVybsoJz2eT2e8JAnvM1ABpxBqwgcNaC09NztUStQEx1dZREqiMOi-HyzxBxYYb82B0RnBjK7sSsI6-A3JjT&new=1

 

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