工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　KUKA机器人，基于以太网Socket通信的建立过程，通信建立后，

　　可与FZ4，PLC（如CP1L-EM），以太网模块（ETN21），PC等设备之间通信。

　　一、概述:

　　1.1 Socket介绍

　　Socket是应用层与TCP/IP协议族通信的中间软件抽象层,它是一-组接口。 在设计模式中,Socket其实就是一个门]面模式,它把复杂的TCP/IP协议族隐藏在Socket接口后面,对用户来说，- -组简单的接口就是全部,让Socket去组织数据,以符合指定的协议。Socket 框图如图1所际:

　　

　　1.2库卡机器人介绍

　　KUKA机器人控制面板采用Windows XP操作系统,包含一个CD-ROM驱动和一个USB插口,一个以太网接口,以吸-个提供给Profibus, Interbus, DeviceNet或者 Profinet的可选接口。为了降低FZ4与KUKA机器人通信连接成本,本次通信采用以太网方式进行连接。

　　

　　二、连接库卡机器人维修 设置过程

　　本次试验,使用PC与KUKA机器人进行连接, KUKA机器人型号为:”KR C2”, PC端使用

　　SocketTool_ _V2.3.EXE模拟软件。连接步骤如下:

　　

　　三、KUKA设置过程

　　3.1硬件要求:通过以太网线,将PC连接到KUKA机器人,如3所示。

　　

　　3.2 KUKA配置过程

　　1、KUKA进入"***”权限编辑模式，如图4所示:

　　

　　2、配置KUKA机器人Router.exe软件,软件地址为: Windows界面Start > Programs >

　　Startup > Router,配置如下，软件界面如图5所示:

　　Target host : 192.168.2.5

　　Source Port : 9600 ;

　　Target Port : 9876 ;

　　

　　3、配置KUKA机器人"XmlApiConfig.xml" 库卡机器人配件文件,文件地址为: C:\KRC\ROBOTER\INIT\

　　XmlApiConfig.XML,配置如下,配置界面如图6所示:

　　

　　4、配置KUKA机器人"receiving data. XML"文件,文件地址为: C:\KRC\ROBOTER\INIT

　　directory for each channel.此文件 需要手动在系统里面新建。建立此文档时,需要结合将

　　来数据通信内容来设定相对应的接收数据元素类型。配置界面如图7所示:

　　< Elements>

　　四、PC设置过程

　　4.1 IP 地址等设定,如图8所示;IP地址:192 . 168.2. 5;子网掩码:255 .255.255.0

　　

　　4.2 SocketTool_ V2.3.EXE软件打开,如图9所示:

　　库卡机器人

　　五、KUKA机器人程序

　　5.1 KUKA 机器人全局变量定义,全局变量定义地址为: R1--SYSTEM-$config ;编程界面如图10所际:

　　CHAR sensorname[5]

　　INT errint

　　BOOL errint1

　　

　　5.2 KUKA机器人Socket连接程序如下所示, KUKA程序存放地址为: R1--PROGRAM- -w.src ;

　　编程界面如图11所示:

　　sensorname[]="omron"

　　errint=EKX_ open(sensorname[])

　　EKX_ handleerror(errint)

　　库卡机械手

　　5.3 KUKA 机器人Socket 断开连接程序如下所示，KUKA程序存放地址为:

　　R1--PROGRAM- -w.srC ;

　　errint 1=EKX_ close(sensorname[])

　　IF errint1==false then

　　HALT

　　ENDIF

　　六附件(程序、通信协议、接线图等) :

　　6.1 KUKA配置文件: 20130418环龙智能KUKA机器人通信配置文件XmlApiConfig.xml.

　　6.2 库卡机器人保养KUKA程序: 20130418环龙智能KUKA机器人Socket通信程序.src

　

 

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