工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　在实际的工作现场中，我们经常会碰到零点丢失(如图1-1)的情况。一旦零点丢失了机器人就无法运行程序，为了让机器人正常运行，不耽误生产。那么此时我们就需要零点校准，那么针对KUKA机器人的零点校准我们有哪些方法呢？在哪种情况下需要校准呢？我们一起来聊聊吧。

　　1.为什么要标定零点?1）零点标定时，会给每个机器人轴分派一个基准值。就好比用一杆秤去称东西，我们需要先把库卡机器人保养秤调到零位值，才能称的更准确。2）这样机器人控制系统可识别到轴位于何处。机器人轴在哪一个角度（比如30°），那么它参考点是零点位置。3）仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会。4）只有这样机器人才能达到它的点精度和轨迹精度。5）可以执行程序。只有进行零点标定后才能运行程序。2.何时标定零点?原则上﹐机器人必须时刻处于已标定零点的状态。在以下情况下必须进行零点标定:1）在将机器人投入运行时2）在对参与定位值感测的部件（例如带分解器或RDC的电机）采取了维护措施之后。3）当未用控制系统（例如借助于自由旋转装置)移动了机器人轴时。4）在机械维修/出现问题之后﹐根据不同的要求进行零点标定或负载零点标定，并应用测得的偏差。一更换齿轮箱后-以高于250 mm/s的速度撞到一个终端止挡上之后-在碰撞后3.零点的标定方式有哪些？KUKA机器人零点标定的方式有用千分表（如图2-1）和EMD（库卡机械手如图2-2）电子元器件，千分表的标定方式精度不高，使用EMD标定的方式精度较高，操作也相对简单。

　　4.使用EMD进行KUKA 机器人零点标定方法，为用户提供了两种方法（如图3-1）：1.标准库卡机器人维修方法 2.零点标定，带负载校正1）标准方法:通常在以下几种场合使用：1.机器人初次出厂没有装任何工具2.机器人只装一个工具且不会拆卸换成其他工具3.机器人的定位精度相对较低2）零点标定，带负载校正方法:通常在以下几种场合使用1.机器人安装多个工具且会来回切换（比如机器人装有多个点焊钳）2.机器人定位精度较高时

　　5. SEMD/MEMD 校准组件介绍

　　6.下面介绍“标准方法”零点标定1）将机器人移到预零点标定位置

　　2）将MEMD/ SEMD螺接并连接到测量筒上。一端连在机器人X32位置，一端连在机器人轴校准位置

　　3）菜单路径:机器人按键>投入运行>零点标定>EMD >标准>执行零点校正

　　4）执行零点校正窗口。选择需要校准的轴，点击校正

　　5）进行零点标定运行 ·用零点标定按键(2)启动零点标定运行。 ·在信息窗口中显示信息需要启动键。

　　6）按下确认开关和启动键

　　7）后，执行启动后，校准完了，机器人故障信息（如图4-1）将消失。

　　图4-1结束语：库卡机器人的零点标定步骤相对比较多，但是只要按照步骤一步一步完成就可以解决丢零点问题。大家快去试试吧。

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