联系我们
库卡机器人预读机制
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络
版权归原作者所有，如有侵权，请与我联系删除。
一. 关于Main Run
库卡机器人解释器中有一种预进机制，程序执行时，解释器会根据系统变量$advance数值，将对应的运动指令语句进行预读，在运动语句之间的其他指令就会被执行，该机制被称预读(Advance Run),机器人控制系统在程序运行时提前计算及计划的*大数量的运动语句,实际数量取决于计算机的利用率。同时，解释器会有一个主指针指向当前正在执行的语句，这个叫作main run，左图红色圈实为Main Run Pointer图标。
基于Main Run Pointer,同样存在AdvanceRun Pointer，只是ARP不像MRP那么直观显示出来。APR的位置其实取决于$Advance的值，以下面为例子：
如上图，MRP当前位置是运动P12，$Advance=3,机器人控制器提前处理3个运动指令块。那么ARP的位置是不是在P15？
其实是的，当机器人运行完P12的运动后，MRP跳至P13运动行，ARP跳至P16运动行，当机器人准备执行P13，预读的逻辑$OUT[10]触发中断，此时机器人实际停在P12位置。
三.Advance Run与Main Run关系
1.如下图，机器人是在何处触发了中断？
I-Executed:False,P_Name: XP13, P_Arrived:1 表示机器人目前运行XP13，且未至位置。
(1).当预读ARP指针在P16出，则MRP在P13处，由于无$CONTINUE,$OUT[10]触发预读停止，即从P13以后的运动无预读机制，且无法逼近；
(2).那么从P13开始程序会随着MRP逐行执行，即MRP至$OUT[10]=TRUE处开始触发中断，此时机器人在P15位置。
四.与main run相关的变量($OUT_C)
在库卡机器人系统里存在一些以_C后缀的系统变量，这些表示只在main run中运行，下面以$OUT_C为例：
1.无Continue情况：
直到运行$OUT_C[10]=TRUE才执行：
I-Executed:False,P_Name: XP16, P_Arrived:1 表示机器人接下来目标点XP16,则目前机器人在P15位置；
2.有Continue情况：
直到运行$OUT_C[10]=TRUE才执行，说明CONTINUE不起作用(只针对预读指令)：
-Executed:False,P_Name: XP16, P_Arrived:1 表示机器人接下来目标点XP16,则机器人目前在P15位置；
3,与预读指令一起：
监控：
I-Executed:False,P_Name: XP14, P_Arrived:1表示机器人即将运行的目标点位XP14,及机器人停留在XP13位置，而I=0则表示只有中断程序IP_Test触发，而中断程序IP_Count未触发
五.触发预读停止的指令/变量/系统函数
1.当Advance Run被打断时，程序会随着Main Run Pointer逐块执行。
2. KUKA的机器人解释器需要预先读取运动指令以便进行轨迹规划，此工作是在运动指 令被执行之前，而且这基于MRP。
3.对于会打断预读的指令，在其前一行加上CONTINUE就可避免。
4.$OUT_C[]此类运行在Main Run的指令，不会打断预读，只会随着MRP的位置才执行。
防止预进停止的方法：
1.对于联机表单指令，选择CONT模式；
2.对于信号指令，可用相应变量在SPS里与其关联；
3.语句前加上CONTINUE指令(如果下面的行中有 ON_ERROR_PROCEED，则 CONTINUE首先指的是其后的行。
更多资讯：库卡机器人
- 下一篇：库卡机器人编程之CAST指令
- 上一篇：库卡机器人故障处理