联系我们
库卡机器人如何使用上级系统作业——库卡机器人代理
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络
版权归原作者所有，如有侵权，请与我联系删除。
由PLC启动程序的准备工作
机器人与系统相连
如果机器人进程应由一个中央位置进行控制(如由一个主机或PLC ) ,则这一控 制通过外部自动运行接口进行。
系统结构原理
为了在KRC4和PLC之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点:
外部自动运行方式:在该运行方式下由一台主机或者PLC控制机器人系统。
CELL.SRC :从外部选择机器人程序的控制程序。
PLC和机器人之间的信号交换:用于配置输入和输出端信号的外部自动运行接口:
发送至机器人的控制信号(输入端) :开始和停止信号、程序编号、故障确认机器人状态(输出端) :驱动装置状态、位置、故障等等。
从外部启动程序的选择了CELL程序后必须执行BCO运行。如果选定的运动语句包括PTP运行指令，则BCO运行将作为PTP运动从实际位置移动到目标位置。如果选定的运动语句包括LIN或CIRC，则BCO运行将作为LIN运动被执行。观察此运动，防止碰撞。在BCO运行中速度自动降低。如果已执行了BCO运行，则在外部启动时便不再执行BCO运行。
在外部自动运行中没有BCO运行。这表明, 机器人在启动之后以编程的速度(没有减速)到达编程位置，并且在那里没有停止。外部程序启动的操前提条件作步骤在运行方式T 1或T2下用于外部自动运行的输入/输出端和CELL.SRC程序已配置。
1. 在导航器中选择CELL.SRC程序。CELL程序始终在目录KRC:R1下
2.将程序倍率设定为100%。(以上为建议的设定值。也可根据需要设定其它数值。)
更多资讯：库卡机器人