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       众所周知，KUKA 机器人坐标系的欧拉角表示法 XYZABC，其中XYZ是线性距离，ABC则是旋转角度(即欧拉角)。库卡机器人的笛卡尔变换的顺序是：Z->Y->X,即A->B->C(Rz->Ry->Rx)，并且以当前的姿态作为参考。

在库卡编程环境中，经常会碰到一个系统结构体类型数据Frame,其包含X,Y,Z,A,B,C6个元素，即欧拉角表示方式。Frame类型的数据在编程中，常见有这些使用：

1.计算基于工具坐标系的位置偏移

目的：计算当前同一坐标系下的点相对工具坐标系偏移后的位置；

DEFFCT E6POS Tool_Offset (nPos:IN,nFrame:IN )

;***************************************************
;* Autor : Andrew Wang * *
;* Version : 1.0 *
;* Created : 12.12.2018 *
;* Program Name : Tool_Offset *
;* Fuction : Position offset by Tool CS; *
;***************************************************
DECL E6POS nPos
DECL FRAME nFrame
DECL E6POS xTemp
xTemp=nPos:nFrame
RETURN xTemp
ENDFCT

2.计算基于基坐标系的位置偏移

目的：计算当前同一坐标系下的点相对基坐标系偏移后的位置；

DEFFCT E6POS Base_Offset (nPos:IN,nFrame:IN )

;***************************************************
;* Autor : Andrew Wang *
;* Version : 1.0 *
;* Created : 12.12.2018 *
;* Program Name : Base_Offset *
;* Fuction : Position offset by Base CS; *
;***************************************************
DECL E6POS nPos,xRet
DECL FRAME nFrame
xRet=nFrame:nPos
RETURN xRet
ENDFCT

3.对Frame元素设定

目的：通过赋值的方式获取设定一个需要的Frame变量；

DEFFCT FRAME Set_Frame (X:IN,Y:IN,Z:IN,A:IN,B:IN,C:IN )
;***************************************************
;* Autor : Andrew Wang *
;* Version : 1.0 *
;* Created : 12.12.2018 *
;* Program Name : Set_Frame *
;* Function : A frame made by each components ;*
;***************************************************
DECL REAL X,Y,Z,A,B,C
DECL FRAME fTemp
fTemp={X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}
fTemp.X=X
fTemp.Y=Y
fTemp.Z=Z
fTemp.A=A
fTemp.B=B
fTemp.C=C
RETURN fTemp
ENDFCT

4.计算两个点之间的向量Frame

目的：通过两个点计算出两点之间的相对位置向量；

DEFFCT FRAME Get_Frame (nStartPos:IN,nEndPos:IN )
;***************************************************
;* Autor : Andrew Wang *
;* Version : 1.0 *
;* Created : 12.12.2018 *
;* Program Name : Get_Frame *
;* Fuction : Calculate a Frame for 2 position;*
;***************************************************
DECL E6POS nStartPos,nEndPos
DECL FRAME fRet
fRet=INV_POS (nStart):nEndPos
RETURN fRet
ENDFCT

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