工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　大家从事于机器人压铸行业，对机器人软浮动功能肯定不陌生，相信ABB的软伺服大家一定很熟悉，那么KUKA机器人是不是同样有此功能，库卡机器人回答是必须有的。机器人朝着通常示教的目标位置正确地进行操作。因此，在将工件安装在机床上进行作业的情况下，由于工件的精度偏差，与机床之间的相对位置会出现偏移，由此而可能导致工件与机床相互干涉。在将精度上有偏差的工件安装到机床上时，软浮动功能将十分有效。此外，在与液压引起的挤出同步地取出工件而同步速度不稳定的情形，以及粗削工件等希望准确地进行机器人无法抓取的工件搬运的情况下，软浮动功能也同样十分有效。机器人的关节轴周围可变得很柔软。适合于机器人一边动作一边磨合，调整在同一平面的用途。 　　

KUKA软伺服功能: 　　

PTP {A1 10} 　　

$TORQUE_AXIS=’B000001’ 转换轴1到扭矩模式 　　

$TORQ_VEL[1]=130 监视扭矩－驱动轴的速度限制 　　

$CURR_RED[1,1]=0 轴 1-12 占 大电流的百分比限制 位：轴 第二位：1=正限制 2=负限制 　　

$CURR_RED[1,2]=0 　　库卡机器人

PTP {A1 11} 　　

$TORQUE_AXIS=0 关软伺 　　

PTP {A1 -20} 　　

A1在10到11度之间 外力可以推动一轴 　　

如果$CURR_RED[1,1]值加大，需要的外力随之变大。 　　

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