工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　一个变量的存储位置为其有效性至关重要。一个全局变量建立在系统文件中，适用于所有程序。一个局部变量建立于应用程序中，因此仅适用于正在运行的程序（也只有这时可读）。

　　

　　所库卡机器人用变量举例

　　显示项中变量的可用性和有效性

　　变量的存储位置对变量的显示方式非常重要：

　　（1）全局-如果变量为全局变量，则随时都可以显示。在这种情况下，变量必须保存在系统文件或者在局部数据列表中作为全局变量。

　　（2）局部-局部变量可以分为程序文件（.src）中的局部变量或者局部数据列表（.dat）中的局部变量。如果变量是在.src文件中定义的，则该变量仅在程序运行时存在。我们将此称为“运行时间变量”。如果变量是在.dat文件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变。

　　显示并更改一个变量的值

　　（1）在主菜单中选择显示＞变量＞单项。

　　显示单项变量窗口即打开。

　　（2）在名称栏输入变量名称。

　　（3）如果选择了一个程序，则在模块栏中将自动填写该程序。

库卡机器人保养

　　如果要显示一个其他程序中的变量，则如下输入程序：/R1/程序名称

　　在/R1/和程序名称之间不要输入文件夹。对程序名称不要输入文件后缀。

　　（4）按回车键。

　　在当前值栏中将显示该变量的当前数值。如果无任何显示，则说明还未给该变量赋值。

　　（5）在新值栏中输入所需数值。

　　（6）按回车键。

　　在当前值栏中将显示此新值。

　　

　　单项变量显示窗口

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　　变量的序号及对应说明

　　询问机器人状态

　　系统内部的值

　　有关机器人状态的众多信息可通过查询系统内部值获得。可随时查询这些值。

　　

　　主要有下列系统变量用于机器人状态的查询库卡机器人配件：

　　①定时器（Timer）

　　②标记（旗标Flag）

　　③计数器

　　④输入和输出信号（IN/OUT）也作为系统变量管理。

　　

　　系统变量的特征：

　　KUKA系统变量总是以“$”字符开头。可随时查询系统变量，因为它们始终有效。全局数据表被用作存储位置。

　　显示系统信息

　　显示旗标、计数器和定时器的操作步骤：

　　在主菜单中选择显示＞变量。

　　这时便于不同的系统变量可供选择：

　　循环旗标

　　旗标

　　计数器

　　定时器

　　显示输入端和输出端的操作步骤：

　　在主菜单中选择显示＞输入/输出端＞数字输入端或数字输出端。

 

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