工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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　　库卡机器人PTP运动定义是什么？

　　PTP就是机器人进行点对点运动

　　程序语句：

　　

　　

　　PTP运动是机器人手臂快速的从当前位置移动到变编程的目标位置的方法。轴是同步移动的，例如所有的轴同时开始和结束。控制器计算各轴的速度，因此至少一个轴在预先确定的速度和加速度的界限中移动。大速度和大加速度必须被各轴单独编程。

　　系统变量：

　　$VEL_AXIS[No] 指定轴的速度

　　$ACC_AXIS[No] 指定轴的加速度

　　如果这两个系统变量在首次运动指令前没有被编程，那么在程序执行是将显示错误信息。如果目标点在笛卡儿坐标系中指定，这也同样适用于系统变库卡机器人维修量$TOOL和base。

　　角度状况

　　由于运动学的特征，库卡机器人可以由不同角度的轴到达相同的空间位置。轴的角度位置能由几何表达式中的。S(状况)和T(转动) 明确的定义。两者都需要由二进制的整数输入。位有下面的意义：

　　状况：

　　? Bit1：根部关节位置t(0基本区,1头顶区)

　　? Bit2：轴3的角度位置(0负,1正)

　　? Bit3：轴5的角度位置(0正,1负)。角度位置是各情况下的相对各轴的确定的原点间的关系。

　　转动：

　　? Bitx：轴x的角度位置(0正，1负)

　　角度位置是各情况下的相对于各轴的确定原点间的关系。

　　如果Turn T在PTP运动中省略，机器人将总是移动短的角度路径。如果状况S被省略，先前点的状况被保留。为了保证运动次序是同样的，程序的首次运动必须总是被PTP指令指定S和T。

　　近似定位

　　库卡机器人的到达辅助点是不必要的和耗费时间的。因此你能定义过渡到下一个运动程序段(PTP,LIN或CIRC)距离目标点的距离(所谓的近似定位)。 大的近似距离是编程距离的一半。

　　近似定位被编程的两步：

　　定义系统变量$APO的近似定位范围：

　　--$APO.CPTP轴向近似定位标准(由C_PTP激活)：当在$APO_DIS_PTP[No]中定义的主要的轴是$APO.CPTP角度大百分比远离近似定位点时，近似定位开始。

　　--$APO.CDIS移动距离标准(由C_DIS激活)：近似定位轮廓在从近似定位点指定的距离处开始。

　　--$APO.CORI方向距离(由C_ORI激活)：当可支配的角度小于从近似定位点到指定距离处的角度时，库卡机器人保养TCP允许单的独块轮廓。

　　--$APO.CVEL速度标准(由C_VEL激活)：当在$VEL.CP指定的 $APO.CVEL速度百分比被到达，近似定位开始。

　　由目标点编程的运动指令和近似定位方式：

　　--PTP—PTP近似定位

　　在PTP指令中的程序关键字C_PTP包含机器人近似定位的目标位置。近似定位范围是由变量$APO.CPTP 分配的值来定义。当轴后下降到低于目标位置的指定角度时，近似定位开始。近似定位轮廓描述一个空间抛物线。这是由控制器计算出的，编程员对此没有影响。可是近似定位的开始可以被编程。

　　--PTP—LIN或PTP—CIRC近似定位

　　提前处理的近似定位不能使机器人在LIN或CIRC块中使轴的转动超过1800，而且位置S不变。近似定位的开始由变量$APO.CPTP 定义。近似定位的结束由变量APO.CORI或$APO.CVEL中的一个定义。现在PTP语句中的程序关键字C_PTP 和C_DIS(默认值),C_ORI或C_VEL中德一个定义近似定位的开始。

　　由于近似定位，电脑提前运行必须被使能。如果不库卡机器人配件是，信息“Approximationnotpossible”将被显示。

　　$APO.CPTP越小，近似定位范围越小。

　　在两个近似定位点之间不能出现A$TOOL语句。

　　速度加速度越大，路径的动态误差越大。 (跟随误差).

　　改变加速度比改变速度对于路径轮廓的效果小。

　　如果机器人使用$APO.CPTP=0近似到达近似定位点,机器人实际上准确到达近似定位点，但运行的时间并没有减少。 (跟随误差没有被排除)

 

 

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