工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室

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　　工博士机器人技术有限公司作为智能工厂服务商，从智能制造解决方案的提供，到工业电气产品的一站式采购，从智能制造培训到专业维护保养，围绕设备的智能升级改造、生产加工、设备保障、技能培训等多个方面，实现生产的智能、**、环保和安全。

　　主营ABB、库卡KUKA、安川YASKAWA、发那科FANUC、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等进口机器人项目集成、机器人代理、机器人配件、机器人售后维保、机器人培训一站式服务。

　　地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼

 

　　一.硬件：

　　二.软件：

　　三.机器人Etherne/ip从站描述文件

　　文件名：KRC4ScannerAdapter.eds

　　四.安装Ethernet/IP通讯包

　　五.Workvisual配置

　　1.将笔记本电脑与机器人连接下载Workvisual项目：

　　1)在示教器上->“投运行”->网络，查看机器人的IP地址，用网线将安装有Workvisual的笔记本电脑和机器人控制柜PC的KLI端口，同时修改个人电脑的IP地址，保证电脑IP地址前三位与机器人的IP地址相同，后一位不同，如机器人IP“172.31.164.1”，则电脑IP可以修改为“172.31.164.4”。

　　2)电脑上打开WorkVisual，点击File->Browseforproject，在弹出的画面里单击refresh，

　　在availablecells里面点击打开当前的项目。如图1

　　2.如图2激活项目，当项目激活后，如图3该项目的总线结构会显示出各种总线结构，如KCB,KEB等；

　　3.右键单击总线结构,弹出界面如图4红色区域，然后点击添加弹出图5图框，在该框内选择Ethernet/IP并点击该图框的OK键完成添加，此时可以在总线结构下面看到Ethernet/IP总线，如图6所示；

　　4.鼠标左键双击如图7蓝色区域的Ethernet/IP进入其配置界面(右边框)；

　　5.Ethernet/IP设置：

　　A.通讯设置(实际的IP地址要根据实际情况修改)：

　　B.机器人作从站设置：

　　6.IOMapping配置：

　　a.如图10点击编辑器->输入输出接线，进入界面如图11,左侧选择数字输入端，右边找总线Ethernet/ip

　　b.将BYTE分割成BIT类型，在右下角找到并点击信号编辑图标，如图12红色区域，然后进入图13，选择分隔所有信号后，点击OK键；

　　c.分割完后，进入图14界面后，选择机器人输入的起始位置，在右边框里CTRL+A选择PLC的所有信号后，将其拖拉至左边机器人的起始位置，如$IN[2001],链接完成后，可以看到如图15的红色区域，表示映射完成；

　　d.同理，选择数字输出端配置如图16，接着进行机器人输出端与PLC的信号映射；

　　e.图17界面后，选择机器人输出的起始位置，在右边框里CTRL+A选择PLC的所有信号后，将其拖拉至左边机器人的起始位置，如$out[2001],链接完成后，可以看到如图18的红色区域，表示映射完成；

　　7.完成配置后，将项目下载到机器人控制器里：

　　A.以的模式登录示教器

　　B.Workvisual里点击deploy,把项目配置导入到机器人控制柜中，过程中，需要在示教器上确认提示信息。

　　C.完成后，机器人重启；

　　六.基恩士PLC配置

　　1.从PLC控制器里下载项目到调试PC：

　　A.打开编程配置软件KVStudio,选择调试PC与PLC控制器连接方式如图20，选择了以太网(二者IP在同一网段)

　　B.打开并选择条框监控器/模拟【关键词90】器->通信设定(T)->通信设定(C)如图21后，进入界面图22，点击红色边框按键查找连接目标，此时进入图23界面，执行查找PLC控制器，所有被查到的控制器将会在检索结果框里显示，此时只需在检索结果栏里找到需要的连接的控制器，并按绿色栏的按键完成控制的选择；

　　C.完成选择后，监控器/模拟器菜单(图24)选定读取PLC后，调试PC将会从PLC控制器下载程序(图25)；

　　2.控制器端配置Ethernet/IP:

　　A.在如图26界面鼠标左键双击控制器KV-7500(如红色区域)，进入如图27的单元编辑栏，鼠标右键单击图中红色区域的PLC控制器KV-7500后，选择Ethernet/IP设定栏进入Ethernet/IP配置；

　　B.如图28选择EDS文件(D)栏来添加机器人的设备描述文件，按下登陆后进入图29界面，在调试PC里找到机器人的设备描述文件，并选择打开；

　　C.如图30，在右侧Ethernet/IP设备栏里找到机器人，选中后将其拖拉到左边控制器下，此时会弹出设置框用于适配器(从站)初始设定，IP设定，结点地址设定，完成点击OK；

　　D.鼠标左键单击如图31的红色区域设备后，该适配器(从站)设定信息会在右边绿色框里显示，此时可以根据需要修改信息，如IP地址/节点地址/节点名称(需与机器人端一致)；

　　E.鼠标左键单击如图32的红色区域ExclusiveOwner1后，会弹出右边绿色框，在该框里点击参数设定进入其他参数设置界面；

　　F.在如图33的蓝色参数设定框里设置机器人的参数，如输入输出长度，OT/TO背景数据(需与机器人端设置一致)，完成后点击OK完成配置；

　　G.回到主界面，如图【关键词25】34，在监控器/模拟器栏选择PLC传输，将新项目上床到PLC控制器，在线监控二者数据交互是否一致(PLC->Robot,Robot->PLC)

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　　【关键词299】

　　

　　文章来源：http://m.gongboshi.com/index.php?moduleid=4&username=accessories-kuka&action=news&itemid=135026

 

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