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库卡机器人编程之Frame 数据
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众所周知，库卡机器人坐标系的欧拉角表示法XYZABC,其中XYZ是线性距离,ABC则是旋转角度(即欧拉角)。库卡机器人的笛卡尔变换的顺序是: Z->Y->X,即A-> B->C(Rz-> Ry->Rx),并且以当前的姿态作为参考。在库卡编程环境中，经常会碰到一个系统结构体类型数据Frame ,其包含X,Y,Z,A,B,C6个元素，即欧拉角表示方式。Frame 类型的数据在编程中，常见有这些使用:
1.计算基于工具坐标系的位置偏移
目的:计算当前同一坐标系下的点相对工具坐标系偏移后的位置;
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