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库卡机器人编程之故障相关变量及函数
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1.库卡故障代码
| 信息元素 |
说明 |
| 信息类型 |
类型包括：确认/状态/提示/等待信息，如图：状态信息 |
| 时间日期 | 包含信息生成的时间及日期； |
| 信息代号 |
KSS15101表示：第15101条系统信息 |
| 信息内容 |
信息具体内容 |
| DECL ERROR_T $ERR |
该系统变量$ERR包含所出现的故障的所有信息，它允许依据故障的类型对具体的故障进行处理，该变量为结构体类型，包含以下元素：
| $ERR元素 | 数据类型 |
意义 |
| .Number |
INT |
当前故障的故障ID,比如：1422-值无效 |
|
.Line_Nr |
INT |
KRL程序中触发故障的程序行 |
| .Module[] |
CHAR[24] |
触发故障的KRL主程序名 |
| .UP_Name[] |
CHAR[24] |
触发故障的KRL子程序名 |
| .Interpreter |
PROG_INT_E |
触发故障的解释器 |
| .Int_typ |
INT_TYP_E |
触发故障的中断类型 |
| .Int_Prio |
INT |
触发故障的中断等级 |
对具体的故障进行处理需要使用指令：On_Error_Proceed
DEF MAIN () $Out[1]=FALSE Interrupt DECL 10 When $Out[1] Do INT_UP($ERR) Interrupt ON 10 Pulse ($Out[1], False, 0.2) Wait Sec 10ENDDEF INT_UP (parERR : OUT) DECL ERROR_T parERR UP_2 (parErr)END
DEF UP_2 (myERR : OUT) DECL ERROR_T pareterERR, locErr locErr = myErr END
3.库卡故障相关的系统函数及子程序：
| 函数/子程序 | 说明 |
| ERR_CLEAR(Error_T:OUT) |
清除与$ERR相关的过程故障信息 |
| ERR_RAISE(Error_T:OUT) | 产生与$ERR相关的过程故障信息 |
| INT MBX_REC(INT MBX_ID :IN,STOPMESS MESS:OUT) | 读取信箱里Stopmess |
| INT GET_MSGBUFFER(MSGBUF_T MSGBUF[100] :OUT) | 从信息缓存器获取信息 |
| BOOL ISMESSAGESET(INT MESSAGENO :IN) |
检查固定故障代码的故障是否位于信息缓存器内 |
其中结构体说明：
(1).Error_T结构如下：
STRUC ERROR_T INT NUMBER, PROG_INT_E INTERPRETER, INT_TYP_E INT_TYPE, INT INT_PRIO, LINE_NR, CHAR MODULE[24], UP_NAME[24], TRIGGER_UP_TYPE TRIGGER_TYPE(2).Stopmess结构如下：
STRUC STOPMESS INT CONFNO,GRO,MESSNO,STATE,CAUSE_T CAUSE(3).MsgBuf_T结构：
STRUC MSGBUF_T MSGBUFMSGTYPE_T TYPE, INT NR, CHAR MODUL[24], MSG_TXT[80], KRLMSGPARTYPE_T PAR_TYPE1, CHAR PAR_TXT1[40], KRLMSGPARTYPE_T PAR_TYPE2, CHAR PAR_TXT2[40], KRLMSGPARTYPE_T PAR_TYPE3, CHAR PAR_TXT3[40], INT HANDLE4.总结：
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