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库卡机器人编程之BAS程序
在库卡机器人程序目录下R1\System下有一个程序名为BAS.SRC,该程序主要用来设置机器人运动相关参数数，比如坐标系、速度、加速度等等。
一.联机表单
下面我们看看常用的联机表单如何使用BAS程序：
1.PTP运动：
2.LIN直线运动：
3.CIRC圆弧运动：
4.带S指令,例如:SPTP
注意：带S运动指令不会直接使用BAS的功能，但是会使用BAS文件里的其他带S的程序，如SBASE,STOOL等等。具体的可以仔细阅读BAS程序以及该文件下的其他子程序。
二.BAS程序代码及说明
BAS程序代码为：
DEF BAS (COMMAND :IN,REAL_PAR :IN ) BAS () DECL BAS_COMMAND COMMAND REAL REAL_PAR
SWITCH COMMAND CASE #INITMOV INITMOV ( ) CASE #ACC_CP ACC_CP (REAL_PAR ) CASE #ACC_GLUE ACC_GLUE (REAL_PAR ) CASE #ACC_PTP ACC_PTP (REAL_PAR ) CASE #VEL_CP VEL_CP (REAL_PAR ) CASE #VEL_PTP VEL_PTP (REAL_PAR ) CASE #TOOL TOOL (REAL_PAR ) CASE #BASE BASE (REAL_PAR ) CASE #EX_BASE EX_BASE (REAL_PAR, 0 ) CASE #FRAME S FRAME S ( ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_DAT VEL_CP (LDAT_ACT.VEL ) CP_DAT ( ) CASE #PTP_DAT VEL_PTP (PDAT_ACT.VEL ) PTP_DAT ( ) CASE #OUT_SYNC OUT_SYNC ( ) CASE #OUT_ASYNC OUT_ASYNC ( ) CASE #GROUP GROUP (REAL_PAR ) CASE #PTP_PARAMS PTP_DAT ( ) FRAME S ( ) VEL_PTP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) CASE #CP_PARAMS CP_DAT ( ) FRAME S ( ) VEL_CP (REAL_PAR ) TQMDETECTION ( ) ENDSWITCHEND BAS ()
其中：
三.运动参数：
| 问题 |
方案 |
关键字 |
|
机器人如何记住其位置？ |
工具再空间中的相应位置会被保存.(机器人位置对应于所设定的工具坐标及基坐标) |
|
|
机器人如何知道它如何运动？ |
通过指定运动方式：点到点，直线或圆弧 |
|
| 机器人运动的速度有多快？ | 两点之间的速度和加速度可以通过编程设定 |
VEL ACC |
| 机器人是否必须再每个点上都要停住？ | 为了缩短节拍时间，点也可以轨迹逼近，但这样就不会**暂定. | CONT |
| 如果到达某个点，工具会沿哪个方向？ | 可以针对每个运动对姿态引导进行单独设置. | ORI_TYPE |
具体运动参数结构体：
|
结构体 |
元素 |
取值 |
说明 |
|
PDAT |
VEL |
REAL型，取值：0-100 |
PTP运动的速度 |
|
ACC |
REAL型，取值：0-100 |
PTP运动的加速度 |
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|
APO_DIST |
REAL型，取值：0-100 |
PTP运动的逼近参数 |
|
|
APO_MODE |
ENUM:#CPTP,#CDIS |
PTP运动逼近的方式 |
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|
GEARJERK |
REAL型，取值：0-100 |
PTP运动的加加速度 |
|
|
LDAT |
VEL |
REAL型，取值：0-2.0 |
CP运动的速度 |
|
ACC |
REAL型，取值：0-100 |
CP运动的加速度 |
|
|
APO_DIST |
REAL型 |
CP运动的逼近参数 |
|
|
APO_FAC |
REAL型，取值：0-100 |
CP运动的逼近参数比值 |
|
|
AXIS_VEL |
REAL型，取值：0-100 |
CP运动轴旋转速度 |
|
|
AXIS_ACC |
REAL型，取值：0-100 |
CP运动轴旋转加速度 |
|
|
ORI_TYP |
ENUM:#VAR,#CONSTANT,#JOINT |
CP运动TCP姿态引导 |
|
|
CIRC_TYP |
ENUM:#BASE,#PATH |
圆弧姿态引导 |
|
|
JERK_FAC |
REAL型：0-100，默认：50 |
CP运动的加加速度比例 |
|
|
GEAR_JERK |
REAL型：0-100，默认：50 |
CP运动的加加速度 |
|
|
EXAX_IGN |
默认值：0 |
忽略外部轴位置示教 |
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|
CB |
结构体 |
圆弧运动的参数 |
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FDAT |
TOOL_NO |
INT型：0-16 |
坐标系参数之工具坐标系 |
|
BASE_NO |
INT型：0-32 |
坐标系参数之基坐标系 |
|
|
IPO_ |
ENUM:#NONE,#TCP,#BASE |
坐标系参数之插补方式 |
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|
POINT2[] |
CHAR: |
点名，可以不填 |
|
|
TQ_STATE |
BOOL:TRUE/FALSE |
扭矩监控开启或关闭 |
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