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库卡机器人代理|KUKA C4机器人轨迹BASE与TOOL坐标浅谈
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在工业机器人的操作、编程和调试时坐标系具有重要的意义。在机器人控制系统中定义了下列坐标系：
ROBROOT
机器人足部坐标系
固定位于机器人足部。
是机器人的原点。
是世界坐标系的参照点。
WORLD
世界坐标系
在供货状态下与 ROBROOT坐标系中一致。
可以从机器人足部 “ 向外移出 ”。
说明世界坐标系在 ROBROOT 坐标系中的位置。
此外，机器人系统为壁装与吊顶安装时使用。
BASE
基坐标系
是一个可自由定义、用户定制的坐标系说明基坐标在世界坐标系中的位置。用于测量工件和装置。位置在congfig.dat
例如：DECL
BASE_DATA[1]={X 2497.67993,Y -82.7900009,Z 1138.84998,A90.0410004,B -0.0939999968,C -0.0610000007}
说明BASE1是相对world坐标计算出来。
FLANGE
法兰坐标系
法兰坐标系固定位于机器人法兰上。
原点为机器人法兰中心。
是工具坐标系的参照点。
TOOL
工具坐标系
是一个可自由定义、用户定制的坐标系。
TOOL 坐标系的原点被称为 TCP - Tool Center Point，即工具中心点。
用于测量工具。
例如: 位置在congfig.dat : DECL
TOOL_DATA[1]={X 33.7000008,Y -311.0,Z 304.0,A -90.0,B0.0,C -90.0}
说明tool1是相对法兰坐标计算出来。
例如机器人在执行轨迹程序时,使用两个坐标,1个tool ，1个BASE坐标。
从Dat文件上看每个轨迹点分两部分（在此以大众标准为例）
1.使用工具号，使用BASE号，使用的速度，逼近，加速度，SPS提前出发时间 ，还有移动的类型 ：KLIN#GLUE_MOTION
DECL VW_MPARA_TYP P5_D = {TOOL_NO 1,BASE_NO 1,VB 30,VE 1,ACC 100,TRG_TIME0,MOVE_TYPE #GLUE_MOTION}
2.P5点的坐标值
DECL E6POS P5 = {X 952.3254, Y 597.7797, Z 1142.121, A-18.13582, B 23.29328, C -30.74332, S 6, T 59 , E1 -0.001224949, E2 0.0, E30.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}
在机器人移动过程中每个轨迹点的空间坐标都是以机器人的BASE坐标确定的，而它的姿态是通过TOOL坐标换算`出来的 。
空间上机器人的XYZ坐标是以BASE坐标为零点计算出来的。
如果机器人移动到设定的BASE点时那么它该点的坐标X，Y，Z，值都应该是0。
那么为什么我们改变工具坐标的XYZ后，轨迹点不能按照我们的意愿去偏移呢？
这是因为机器人算法的关系！C 4机器人的轨迹算法决定了偏移的坐标.
例如：如果你的工具在tooL坐标的X方向上偏了10mm
我们通过KUKA计算器或着运算程序可以得出：这个X向的偏差可以使工具坐标的X偏移9.848,Y方向偏移1.736A旋转10.0这就偏差的换算。表面上是工具的X方向 偏差，但是如果你想消除这个偏差你需要改变TOOL坐标的X，Y，和A来实现。
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