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机器人校准工具：
这个就是我说的工具，记得不用时用个盒子装起来，避免磕碰，还有线缆也不要折断和压扁，否则坏了，就可惜了。
机器人轴各零点位置：（6个轴，考一下你，你做几个点？）
校正步骤：
1：将EMD设备如下图进行连接（注意保护针口，不要怼进去），机器人屁股后面的连接接口为X32；注意X32.1那边拧紧左右转一下，看看是不是会掉落。
2：拿起你的示教器，在*上方，手动去切换到T1模式，程序启动键正常，机器人各轴到达零点附近位置；
3：用测量装置尾部拧开将防尘盖拧开；
4. 手动把测量头拧到螺纹孔里面去，千万注意啊，是螺纹口，不要强行拧进去，否则螺纹牙坏了很麻烦的，这个换一下不便宜，而且真的很麻烦。
5.来，小伙子，再拿起你的示教器，点击主菜单键，投入运行-调整-EMD-标准-执行零点标定；
6：连接好EMD，在零点标定区域内的EMD都为绿色，可以进行校正；
如果红色框为红色，则代表EMD未在零点标定区域内 ，这是则需要手动移动机器人单轴到指定位置，（注意：EMD设备应该向机器人轴正方向多一点的位置，因为在执行零点标定时，机器人会向单轴的负方向移动）。
7：机器人伺服上电，用笔点击一下校正，按下程序启动键，记住直到校正完成；
8：校正完成后，记得看一下EMD会到达下图位置（注意不要破坏你的顶针）
9.记得做完1，2，3，然后再做4，5，6.
得机器人每个轴之间的那个顶针真的很容易坏，尤其是中心手那边坏了修了很麻烦，我希望大家做的时候千万要注意。
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