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KUKA库卡机器人MD_CMD 函数用法解析
MD_CMD 用于激活轴驱动器的函数。
现在主要用于与机器人安全控制软件相关联。
Ret = MD_CMD(brakeTestDevName[],"START_TEST", IntArray[], RealArray[]);
brakeTestDevName[]="BRAKE_TEST"抱闸测试与相关文件相关联
Ret 反馈值
"START_TEST" 控制开始测试
"END_TEST" 结束抱闸测试
"GET_RESULT" 抱闸测试获得结果
"SELECT_TARGET" 选择目标触发
"GET_ROB_ANGLES" 获得机器人的轴角度
"GET_EXT_ANGLES" 获得机器人的轴角度
"TRIGGER_TEST_RUN" 触发抱闸测试运行
"SIGNAL_PARK_POS" 停车信号位置
"FINISH_TEST_RUN" 完成测试运行
IntArray[] 整数形式值输出
RealArray[]实数形式值输出
"BRAKE_TEST" 抱闸测试相关文件
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