库卡机器人编程之变量及程序命名规范

近年来，随着工业机器人的不断发展，在许多汽车厂， 农机厂，工程机械厂都进行了技术改造工程设计，采用了多 种焊接机器人，提高了焊接生产线的柔韧程度，为生产厂家 提供了加工产品的多样化，以及更新换型的可能性。而库卡 机器人以其优越的性能，在工厂焊接环节的占有率更是无人 能及，通过总结合理的机器人焊接工艺流程，可有效的增强 学生所学知识的实用性。

一、库卡焊接机器人的组成结构

主要包括库卡 C4 机器人和焊接设备两部分组成，其中 C4 机器人主要由机械部分，控制系统及手持操作器组成，焊 接设备部分由变位机、单丝 MIG 焊接系统、附属系统及除尘 系统组成。

下面分别介绍这两部分结构

1. 库卡 C4 机器人结构组成。

 库卡 C4 机器人属于直角坐 标型机器人，其机械部分由六组活动轴相连，每个轴由相对 应的私服马达驱动，可完成前进及旋转功能，并且每个私服 马达都配备有抱闸，可防止机器人因突然断电，发生惯性碰 撞等问题。其控制系统主要由 KRC4 控制系统控制私服电机 进行运动。而所有的试教、焊接等操作过程则由手持操作器 来完成。

2. 焊接设备部分。焊接设备采取导轨移动方式，库卡 C4 安装在轨道座台上面。通过 MIG 焊接系统，操控变位机，移 动库卡 C4，配合焊***及其附属系统完成焊接。所配备硬件系 统如图 1-1

二、焊接工作原理

焊接时，首先通过传感器接收信息，在对接受信息进行 处理，处理后反馈给机器人控制器，由控制器操控机器人完 成焊接工作。

三、焊接工作流程设计

 焊接前，完成焊接系统与库卡 C4 焊接机器人的对接，并 通过传感器对焊缝进行检测跟踪，调整焊接参数，生成焊接 轨迹，在焊接过程中，运用自适应焊接控制，实时监控调整 焊接质量，完成后，对焊***进行及时清理。

四、总结 通过对库卡

 c4 机器人及其对应焊接设备的论述，阐述了 工业机器人焊接工作的流程，为工业机器人焊接方式及机器 人焊接技术的教学与拓展提供了新思路。

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