一.概要

接触过库卡机器人的老铁们应该知道库卡提供了如下的程序文件：

(1) SRC:含程序源代码；
(2)DAT:含各类型变量及运动点坐标的数据文件；
(3)SUB：提交解释器程序；

另提供了一些程序模板，如下图：



二.WorkVisual模板

软件WorkVisual 是用于由 KR C4 控制的机器人工作单元的工程环境，其中一个用途就是用于对机器人的编程，同时也提供了KUKA程序模板(如下图)：



三.Workvisual里添加自定义模板

Step 1:按照如下路径找到程序模板所在位置：
:C\Users\xxx\Documents\KUKATemplates；


和示教器类似，Workvisual提供了如下模板：
-Cell template
-Expert Module;
-Function
-Module
-SPS
Step 2:打开其中一个叫Modul的程序模板：





可以发现此Templates由 Template与resources组成，其中:

(1) Template的显示属性与resources元素相关；
(2) Template里的File是程序或者数据文件存放；
Step 3.参照Module格式，制作一个模板;
-创建副本：






-更改名称：




-更改文件内容：



Step 4.打开Workvisual添加自定义程序模板：
-打开Workvisual项目并刷新样本：

-添加模板程序:
如图可以发现模板添加成功：




四.思考：

既然workvisual能添加自定义模板，那么常用的编程工具（SmartPad/OrangeEdit）是不是也可以添加自定义的程序模板？当然可以，接下去的文章会提及。尽情期待！

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