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       将电脑 IP 更改成

       或者同一 IP 段内即可。


       第二步，将网线用电脑和机器人连接

       第三步，打开 Workvisual 软件(以下简称 WV 软件)


       软件打开后入下图 1 所示：


        图1，WV 软件打开界面

       在 WV 软件的窗口中如图 2 所示



       图 2 项目文件选择

       当选择 Browse 时，界面如图 3 所示


       打开 VW 文件后，界面如图 4 所示

       第四步，拍下外部轴点机的型号，如图 5 查找点机的 Art-Nr 号，对应kuka 文件

       查找电机的型号



       例如图 5 中的电机订货号后六位是 121216，参考 kuka 文件中如图 6，可查出电机型号为MX_110_130_40_S0


       第五步，现在开始添加外部轴，当 kuka 机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴。

       单击 geometric view 项中右击添加 Mx_110_130_40_S0添加外部轴电机添加完后把 KR60HA_3 拖到 MX_60_110_30_S0 的 FLANGE BASE 下面，单击右下角 添加 Mx_110_130_40_S0，保存 ——》设置参数——》保存——》编译，参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数。

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