库卡机器人之操作模式
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玩过库卡机器人的老铁们,应该知道库卡通常情况下有四种操作模式,且不同模式的用途及速度情况如下图:
此外,当某种模式被选择后,在示教器上会有一个专门显示,例如,当机器人控制器被选为T1模式:
.与其相关的系统变量:
1. $MODE_OP=Operating mode
2.系统变量:$T1/$T2/$AUT/$EXT
另外可以通过变量显示监测状态:
如何禁用T2模式:
T2模式其实可以通过设置C:\KRC\Roboter\config\system\common路径下的cabctrl.xml文件进行设置,它不在备份文件里,也不可以通过WV软件进行修改并下载进去.具体操作步骤:
1.在示教器里,登陆专家权限;
2.此路径C:\KRC\Roboter\config\system\common找到cabctrl.xml文件;
3.打开文件xml元素OpModes,将T2由on改为off:
4.保存修改的文件,选择确认:
5.冷启动并加载文件的方式来重新启动系统:
*后看实际效果,T2模式不见了;
但是,不建议大家这么去做,因为T2模式在调试中还是有用的。
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