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库卡机器人编程方法——库卡机器人代理
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络
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今天下午在弄一块板子，忽然又人问我，编程有几种方法？
三种，我想都没想就告诉他。
工业机器人的编程方法：示教编程 ，离线编程，机器人语言编程 ；
**种：示教编程
示教编程，就是调试人员拿着示教器在现场实施程序编制，是目前大多数工业机器人的编程方式。
需要有真实的环境，机器人系统和工作环境
编程时机器人不能工作
直接在机器人系统上编写程序
编程的好坏和编程者的经验有关
复杂的运行轨迹，需要优化调整
优点：
1、编程技术门槛低、所见即所得，编完就可以用；
2、机械结构设计的误差可以使用机器人进行示教修正；
缺点：
1、示教在线编程效率低，需要工程师在现场一行行写出来；
2、机器人示教时要占用机器人，它干不了其他事情；
3、不同牌子的机器人，示教器种类不一样，需要知识积累；
4、调试过程特别注意安全，不能出现任何安全事故；
5、精度靠目测，而且对于复杂的路径效果不佳；
第二种：离线编程
离线编程，就是利用各个品牌机器人对应的软件，编译产生目标程序代码，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。
搭建一个环境机器人系统和工作环境的模型
编程时机器人正常工作，后续再同步进去
必须要有仿真试验程序，便于沟通机器人和编程PC
可使用软件来规划*佳轨迹
可实现复杂运行轨迹的编程
优点：
1、机器人可以边干边改，不需要停机修改程序，发挥*大的生产力；
2、编程者可以不在现场，安全**；。
3、离线编程系统使用范围广，可对各种工作对象进行编程；
4、对复杂任务进行编程比较方便；
缺点：
1、对于复杂轨迹效率高，对简单轨迹效率不行啊。
2、虚拟模型的误差、工件装配误差、机器人定位误差个个都要关注；
**种是外部误差，包括机器人和工装的安装误差，工装的加工误差；
第二种是内部误差，即机器人本体在加工制造时产生的误差；
3、*后还是要现场调试的时候手动摇一遍；
需要到现场实际勘测误差，把程序导入机器人，示教一下，计算出误差并补偿，之后再重新导入电脑，再次调整，操作步骤较多，比较麻烦；
第三种：机器人语言编程
机器人语言编程，是动作级和对象级语言。就是指采用专用的机器人语言来描述机器人的运动轨迹。
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